本项目面向非结构化环境下移动机器人“高速移动、高越障、精密作业”的综合需求，设计并开发一款搭载双机械臂的仿生多轮腿式移动作业智能机器人。机器人采用轮腿复合移动平台，兼顾轮式运动效率与腿式越障能力，并通过双机械臂实现协同抓取、搬运与操作。项目围绕移动平台机构设计、地形适应性控制、一体化结构设计、双机械臂协同控制和视觉感知作业展开，形成“感知—决策—移动—操作”的闭环系统，服务工业复杂场景。

项目主要目标是完成一套轻量化、高通过性、可协同作业的多轮腿移动机器人系统。整机重量控制在10kg以内，越障高度不小于0.15m，双臂协同工作空间不小于0.5m×0.2m×0.2m，末端负载不小于0.5kg。技术上需实现轮腿运动学建模与步态规划，基于陀螺仪、ToF测距和PID算法完成地形自适应控制，搭建ROS导航框架，并完成机械臂正逆运动学、轨迹规划、视觉识别、抓取分拣与双臂通信控制。

项目已完成机器人总体方案设计、关键部件选型、三维建模、结构迭代、有限元仿真和样机搭建。第二版样机已实现移动与越障功能，第三版样机搭载双机械臂并完成双臂协作调试。系统完成车身结构、轮腿机构和机械臂的运动学验证、强度校核、模态分析及多场景实验验证；导航部分实现SLAM建图、代价地图和路径规划；作业部分实现颜色及二维码识别、目标定位、抓取、分拣、码垛与动态跟随，为后续工程化应用奠定基础。